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一、儀器介紹
腿式機(jī)器人ZUI大停止距離測試儀是依據(jù)GB/T 44251-2024《腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法》相關(guān)條款研發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化檢測設(shè)備，用于JING準(zhǔn)測定腿式機(jī)器人從通過測量線到WAN全停止的ZUI大移動距離，解決傳統(tǒng)人工測試數(shù)據(jù)主觀性強(qiáng)、無法橫向?qū)Ρ鹊耐袋c(diǎn)，為機(jī)器人運(yùn)動性能標(biāo)定、合規(guī)檢測提供可復(fù)現(xiàn)的量化支撐。
二、技術(shù)參數(shù)
?參數(shù)項(xiàng)? | 規(guī)格? |
控制系統(tǒng) | 工業(yè)級PLC+Windows系統(tǒng) |
操作界面 | 彩色7寸觸摸屏，中英文切換； |
1.防護(hù) | 2.操作面板 IP54，防塵防濺 |
軟件內(nèi)置 | 兩套全自動試驗(yàn)流程（7.3 條款） |
方案 1 | 正向行進(jìn)試驗(yàn)流程 |
1.基準(zhǔn)采集流程 | 2.機(jī)器人空載、正面朝向測量線穩(wěn)定站立，一鍵采集測量線基準(zhǔn)位置 S?并存儲 |
3.行進(jìn)觸發(fā) | 4.輸出開關(guān)信號觸發(fā)被測機(jī)器人啟動、正向加速進(jìn)入試驗(yàn)區(qū) |
5.跨線監(jiān)測： | 6.視覺 + 光電傳感器同步捕捉機(jī)器人足部跨過測量線時(shí)刻，開始持續(xù)采集位置數(shù)據(jù) |
7.停止判定 | 8.機(jī)器人減速停下，視覺識別足部連續(xù) 3s 無晃動，判定穩(wěn)定站立 |
9.終點(diǎn)采集 | 自動識別足部ZUI遠(yuǎn)接觸點(diǎn)，采集停止位置 S?，單次試驗(yàn)完成 |
方案 2： | 倒退行進(jìn)試驗(yàn)流程 |
1.基準(zhǔn)采集流程 | 2.機(jī)器人空載、背面朝向測量線穩(wěn)定站立，采集基準(zhǔn) S? |
3.行進(jìn)觸發(fā) | 4.輸出信號觸發(fā)機(jī)器人啟動、倒退加速進(jìn)入試驗(yàn)區(qū) |
5.跨線監(jiān)測 | 6.足部反向跨過測量線后持續(xù)采集位置 |
7.停止判定 | 8.視覺確認(rèn)穩(wěn)定站立姿態(tài) |
9.終點(diǎn)采集 | 提取倒退停止后足部ZUI遠(yuǎn)點(diǎn)坐標(biāo) S?，單次試驗(yàn)完成 |
安全裝置 | 急停按鈕，過載防護(hù) |
電源 | AC220V±10% 50Hz |
?通用初始條件?：被測機(jī)器人除自身外無其他負(fù)載，保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。
（一）方案一（正向行進(jìn)試驗(yàn)步驟參數(shù)）?
?測量線位置獲取?：長度測量設(shè)備獲取測量線的位置，記為S正S正。
?加速行進(jìn)參數(shù)?：被測機(jī)器人啟動并以合適的加速度正向行進(jìn)，加速度大小可根據(jù)機(jī)器人的性能和試驗(yàn)要求設(shè)定，但需保證能順利通過測量線。
?減速停止參數(shù)?：被測機(jī)器人移動通過測量線后，開始減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。此時(shí)長度測量設(shè)備獲取被測機(jī)器人的腿與行走面的接觸面上距離測量線ZUI遠(yuǎn)的一點(diǎn)的位置，記為S1正S1正，完成一次正向試驗(yàn)。
（二）?方案二（倒退行進(jìn)試驗(yàn)步驟參數(shù)）?
?測量線位置獲取?：長度測量設(shè)備獲取測量線的位置，記為S倒S倒。
?加速行進(jìn)參數(shù)?：被測機(jī)器人啟動并以合適的加速度倒退行進(jìn)，加速度設(shè)定要考慮機(jī)器人的倒退性能。
?減速停止參數(shù)?：被測機(jī)器人移動通過測量線后，減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。長度測量設(shè)備獲取此時(shí)被測機(jī)器人的腿與行走面的接觸面上距離測量線ZUI遠(yuǎn)的一點(diǎn)的位置，記為S1倒S1倒，完成一次倒退試驗(yàn)。
四、基本配置
主機(jī)1臺
扳手1套
電源線1根
說明書1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
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